5 kwietnia 1573 roku otwarto pierwszy stały most na Wiśle w Warszawie. Pomysłodawcą jego budowy był król Zygmunt II August, który uznał, że stała przeprawa podniesie rangę miasta leżącego w połowie drogi pomiędzy Krakowem a Litwą. Wszak w Warszawie obradowały kolejne sejmy posłów polskich i litewskich reprezentujących Rzeczypospolitą Obojga Narodów. Król nie doczekał jednak oddania mostu do użytku, zmarł w lipcu 1572 roku, a patronat nad budową objęła jego siostra Anna Jagiellonka, późniejsza żona króla Stefana Batorego. W 1596 roku do Warszawy przeniesiono dwór królewski i urzędy centralne.
Most upamiętnił Jan Kochanowski w swoich fraszkach:
To jest on brzeg szczęśliwy, gdzie na czasy wieczne
Litwa i Polska mają sejmy mieć społeczne,
A ten, który to wielkim swym staraniem sprawił,
Aby już więc żadnego wstrętu nie zostawił,
Wisłę, która nie zawżdy przewoźnika słucha,
Mostem spętał; bród wielki, ale droga sucha.
Bógżeć zapłać, o królu, żeś ten most zbudował.
Pierwej zawżdy szeląg nad potrzebę chował,
A dziś i tenem przepił, bo, idąc do domu
Najpóźniej, od przewozu nie płacę nikomu.
Początkowo rzeczywiście przejazd mostem był bezpłatny, jednakże król Stefan Batory, po naprawie uszkodzonego w 1576 roku krą mostu, wprowadził opłatę za przejazd. Naprawiany, przetrwał 30 lat i ostatecznie zawalił się pod naporem wiosennej kry w 1603 roku.
Na kolejną stałą przeprawę Warszawa czekała aż do 1864 roku, gdy uruchomiono most oficjalnie nazwany Aleskandrowskim, a powszechnie określanym jako most Kierbedzia od nazwiska jego konstruktora Stanisława Kierbedzia.
